Античный мир долгое время ничего не знал о германцах, отделённый от них кельтскими и скифо-сарматскими племенами. Впервые о германских племенах упомянул греческий мореплаватель Пифей из Массалии (совр. Марсель), совершивший во времена Александра Македонского (2-я пол. IV в. до н. э.) путешествие к берегам Северного моря, и даже предположительно Балтики.

Римляне столкнулись с германцами в ходе грозного нашествия кимвров и тевтонов (113—101 гг. до н. э.), которые в ходе переселения из Ютландии опустошили приальпийскую Италию и Галлию. Современники восприняли эти германские племена как орды северных варваров из неизвестных далёких земель. В описании их нравов, сделанных поздними авторами, трудно отделить художественный вымысел от реальности.

Самые ранние этнографические сведения о германцах сообщил Юлий Цезарь, покоривший к середине I в. до н. э. Галлию, в результате чего вышел к Рейну и столкнулся в сражениях с германцами. Римские легионы к концу I в. до н. э. продвинулись до Эльбы, и в I веке появились труды[27], в которых подробно описаны расселение германских племён, их общественное устройство и нравы.

Золотой ауреус императора Домициана (81—96 гг.). Пленный германец (вероятно хатт) с длинными волосами и без бороды сидит на щите характерной формы, рядом переломленное копье-фрамея — основное оружие германцев в I веке (согласно Тациту).

Войны Римской империи с германскими племенами начались с самого раннего их соприкосновения и продолжались с разной интенсивностью на протяжении всех первых веков н. э. Наиболее известным сражением стала битва в Тевтобургском лесу в 9 году, когда восставшие племена истребили 3 римских легиона в центральной Германии. Риму не удалось закрепиться за Рейном, во 2-й половине I века империя перешла к обороне по линии рек Рейн и Дунай, отражая набеги германцев и совершая карательные походы в их земли. Набеги совершались по всей границе, но наиболее угрожающим направлением стал Дунай, где на его левом берегу по всему протяжению расселились германцы в ходе своей экспансии на юг и восток.

В 250—270-е годы римско-германские войны поставили под вопрос само существование империи. В 251 году погиб император Деций в сражении с готами, осевшими в северном Причерноморье, после чего последовали их опустошительные сухопутные и морские набеги в Грецию, Фракию, Малую Азию. В 270-е годы империя была вынуждена отказаться от Дакии (единственной римской провинции на левом берегу Дуная) из-за усилившегося напора германских и сарматских племён. Империя устояла, последовательно отразив нападения варваров, но во 370-е годы началось Великое переселение народов, в ходе которого германские племена проникли и закрепились на землях Римской империи.